El feudalismo alcanzó su madurez en el siglo XI y tuvo su máximo apogeo en los siglos XII y XIII. Su cuna fue la región comprendida entre los ríos Rin y Loira, dominada por el ducado de Normandía. Al conquistar sus soberanos, a fines del siglo XI, el sur de Italia, Sicilia e Inglaterra y ocupar Tierra Santa en la primera Cruzada, establecieron en todas estas zonas las instituciones feudales. España también adoptó un cierto tipo de feudalismo en el siglo XII, al igual que el sur de Francia, el norte de Italia y los territorios alemanes. Incluso Europa central y oriental conoció el sistema feudal durante un cierto tiempo y en grado limitado, sobre todo cuando el Imperio bizantino se feudalizó tras la cuarta Cruzada. Los llamados feudalismos del antiguo Egipto y de Persia, o de China y Japón, no guardan relación alguna con el feudalismo europeo, y sólo son superficialmente similares. Quizá fueran los samurais japoneses los que más se asemejaron a los caballeros medievales, en particular los shoguns de la familia Ashikaga; pero las relaciones entre señores y vasallos en Japón eran diferentes a las del feudalismo de Europa occidental.

Características 

En su forma más clásica, el feudalismo occidental asumía que casi toda la tierra pertenecía al príncipe soberano —bien el rey, el duque, el marqués o el conde— que la recibía "de nadie sino de Dios". El príncipe cedía los feudos a sus barones, los cuales le rendían el obligado juramento de homenaje y fidelidad por el que prestaban su ayuda política y militar, según los términos de la cesión. Los nobles podían ceder parte de sus feudos a caballeros que le rindieran, a su vez, homenaje y fidelidad y les sirvieran de acuerdo a la extensión de las tierras concedidas. De este modo si un monarca otorgaba un feudo de doce señoríos a un noble y a cambio exigía el servicio de diez caballeros, el noble podía ceder a su vez diez de los señoríos recibidos a otros tantos caballeros, con lo que podía cumplir la prestación requerida por el rey. Un noble podía conservar la totalidad de sus feudos bajo su dominio personal y mantener a sus caballeros en su señorío, alimentados y armados, todo ello a costa de sufragar las prestaciones debidas a su señor a partir de su propio patrimonio y sin establecer relaciones feudales con inferiores, pero esto era raro que sucediera ya que los caballeros deseaban tener sus propios señoríos. Los caballeros podían adquirir dos o más feudos y eran proclives a ceder, a su vez, parte de esas posesiones en la medida necesaria para obtener el servicio al que estaban obligados con su superior. Mediante este subenfeudamiento se creó una pirámide feudal, con el monarca en la cúspide, unos señores intermedios por debajo y un grupo de caballeros feudales para servir a la convocatoria real.
 
 

Herencia y tutela 

Otro aspecto del feudalismo que requirió una regulación fue la sucesión de los feudos. Cuando éstos se hicieron hereditarios, el señor estableció un impuesto de herencia llamado ‘socorro’. Su cuantía fue en ocasiones motivo de conflictos. La Carta Magna estableció el socorro en 100 libras por barón y 5 libras por caballero; en todo caso, la tasa varió según el feudo. Los señores se reservaron el derecho de asegurarse que el propietario del feudo fuese leal y cumplidor de sus obligaciones. Si un vasallo moría y dejaba a un heredero mayor de edad y buen caballero, el señor no tenía por qué objetar su sucesión. Sin embargo, si el hijo era menor de edad o si el heredero era mujer, el señor podía asumir el control del feudo hasta que el heredero alcanzara la mayoría de edad o la heredera se casara con un hombre que tuviera su aprobación. De este modo surgió el derecho señorial de tutela de los herederos menores de edad o de las herederas y el derecho de vigilar sobre el matrimonio de éstas, lo que en ciertos casos supuso que el señor se eligiera a sí mismo como marido. La viuda de un vasallo tenía derecho a una pensión de por vida sobre el feudo de su marido (por lo general un tercio de su valor) lo que también llevaba a provocar el interés del señor por que la viuda contrajera nuevas nupcias. En algunos feudos el señor tenía pleno derecho para controlar estas segundas nupcias. En el caso de muerte de un vasallo sin sucesores directos, la relación de los herederos con el señor variaban: los hermanos fueron normalmente aceptados como herederos, no así los primos. Si los herederos no eran aceptados por el señor, la propiedad del feudo revertía en éste, que así recuperaba el pleno control sobre el feudo; entonces podía quedárselo para su dominio directo o cederlo a cualquier caballero en un nuevo vasallaje.

Ruptura del contrato 

Dado el carácter contractual de las relaciones feudales cualquier acción irregular cometida por las partes podía originar la ruptura del contrato. Cuando el vasallo no llevaba a cabo las prestaciones exigidas, el señor podía acusarle, en su corte, ante sus otros vasallos y si éstos encontraban culpable a su par, entonces el señor tenía la facultad de confiscar su feudo, que pasaba de nuevo a su control directo. Si el vasallo intentaba defender su tierra, el señor podía declararle la guerra para recuperar el control del feudo confiscado. El hecho de que los pares del vasallo le declararan culpable implicaba que moral y legalmente estaban obligados a cumplir su juramento y pocos vasallos podían mantener una guerra contra su señor y todos sus pares. En el caso contrario, si el vasallo consideraba que su señor no cumplía con sus obligaciones, podía desafiarle —esto es, romper formalmente su confianza— y declarar que no le consideraría por más tiempo como su señor, si bien podía seguir conservando el feudo como dominio propio o convertirse en vasallo de otro señor. Puesto que en ocasiones el señor consideraba el desafío como una rebelión, los vasallos desafiantes debían contar con fuertes apoyos o estar preparados para una guerra que podían perder.

Autoridad real.

Los monarcas, durante toda la época feudal, tenían otras fuentes de autoridad además de su señorío feudal. El renacimiento del saber clásico supuso el resurgimiento del Derecho romano, con su tradición de poderosos gobernantes y de la administración territorial. La Iglesia consideraba que los gobernantes lo eran por la gracia de Dios y estaban revestidos de un derecho sagrado. El florecimiento del comercio y de la industria dio lugar al desarrollo de las ciudades y a la aparición de una incipiente burguesía, la cual exigió a los príncipes que mantuvieran la libertad y el orden necesarios para el desarrollo de la actividad comercial. Esa población urbana también demandó un papel en el gobierno de las ciudades para mantener su riqueza. En Italia se organizaron comunidades que arrebataron el control del país a la nobleza feudal que incluso fue forzada a residir en algunas de las urbes. Las ciudades situadas al norte de los Alpes enviaron representantes a los consejos reales y desarrollaron instituciones parlamentarias para conseguir voz en las cuestiones de gobierno, al igual que la nobleza feudal. Con los impuestos que obtuvieron de las ciudades, los príncipes pudieron contratar sirvientes civiles y soldados profesionales. De este modo pudieron imponer su voluntad sobre el feudo y hacerse más independientes del servicio de sus vasallos.

Los problemas surgían cuando un caballero aceptaba feudos de más de un señor, para lo cual se creó la institución del homenaje feudatario, que permitía al caballero proclamar a uno de sus señores como su señor feudal, al que serviría personalmente, en tanto que enviaría a sus vasallos a servir a sus otros señores. Esto quedaba reflejado en la máxima francesa de que "el señor de mi señor no es mi señor" de ahí que no se considerara rebelde al subvasallo que combatía contra el señor de su señor. Sin embargo, en Inglaterra, Guillermo I el Conquistador y sus sucesores exigieron a los vasallos de sus vasallos que les prestaran juramento de fidelidad.

Obligaciones del vasallo 

La prestación militar era fundamental en el feudalismo, pero estaba lejos de ser la única obligación del vasallo para con su señor. Cuando el señor era propietario de un castillo, podía exigir a sus vasallos que lo guarnecieran, en una prestación denominada ‘custodia del castillo’. El señor también esperaba de sus vasallos que le atendieran en su corte, con objeto de aconsejarle y de participar en juicios que afectaban a otros vasallos. Si el señor necesitaba dinero, podía esperar que sus vasallos le ofrecieran ayuda financiera. A lo largo de los siglos XII y XIII estallaron muchos conflictos entre los señores y sus vasallos por los servicios que estos últimos debían prestar. En Inglaterra, la Carta Magna definió las obligaciones de los vasallos del rey; por ejemplo, no era obligatorio procurar ayuda económica al monarca salvo en tres ocasiones: en el matrimonio de su hija mayor, en el nombramiento como caballero de su primogénito y para el pago del rescate del propio rey. En Francia fue frecuente un cuarto motivo para este tipo de ayuda extraordinaria: la financiación de una Cruzada organizada por el monarca. El hecho de actuar como consejeros condujo a los vasallos a exigir que se obtuviera su beneplácito en las decisiones del señor que les afectaran en cuestiones militares, alianzas matrimoniales, creación de impuestos o juicios legales.

El elemento principal de este régimen fue el beneficio o feudo, que, como dijimos, era la entrega de tierras por parte de los reyes y señores a cambio de la fidelidad y prestación militar y personal del vasallo. Este contrato se suscribía durante la realización de un acto de gran solemnidad, que se dividía en tres etapas:

1. Homenaje donde el vasallo se arrodillaba con la cabeza descubierta y sin armas, y colocaba sus manos juntas entre las manos del señor. Luego pronunciaba la frase: “Señor, yo seré vuestro hombre”.

2. Fe, que consistía en un juramento de fidelidad. El vasallo colocaba sus manos sobre las Sagradas Escrituras o alguna reliquia.

3. Investidura, donde el señor investía al vasallo del feudo y le entregaba algún objeto que simbolizaba la tierra, como por ejemplo una rama o un terrón.

Mediante el homenaje y la investidura quedaban establecidas obligaciones recíprocas, dentro de las cuales el vasallo debía cumplir con la de ayuda y consejo. La ayuda era el servicio militar o de hueste, donde el vasallo debía presentarse con armadura y caballo y mantenerse por sus propios medios. Como un señor feudal contaba con muchos vasallos, se aseguraba las fuerzas armadas necesarias para proteger sus bienes.